Под оболочкой GNOME

Система->Администрирование->Принтер

Вводим пароль root'a

Нажимаем кнопку Создать

Выбираем Windows Printer via SAMBA

В поле smb:// вводим

hostname/printername

где hostname - это адрес или имя компьютера с принтером, а 

printername - сетевое имя принтера, указывается при расшаривании принтера

Если на доступ к винде разрешен только под учетной записью с паролем, то переключаем флажок на Определить настройки аутентификации и Вводим Имя пользователя и Пароль.

Жмем кнопку Проверить, если подключение удачно (принтер доступен), то жмем Вперёд

Ну а далее все понятно.

Напечатать тестовую страницу, проверить состояние принтеров и т.д. и т.п. можно на странице Printers